編碼器系統(tǒng)怎么選擇合適？

精確的運(yùn)動(dòng)控制不能僅僅依賴于編碼器的精度，同樣重要的是系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。精確的位置測(cè)量當(dāng)然很重要，但如果無(wú)法精確定位，該系統(tǒng)也毫無(wú)用處。直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)（也稱為轉(zhuǎn)矩電機(jī)）產(chǎn)生高轉(zhuǎn)矩，并在非常小的角度下實(shí)現(xiàn)精確的伺服控制。它的動(dòng)態(tài)響應(yīng)非常好，因?yàn)樨?fù)載直接連接到驅(qū)動(dòng)軸，消除了可能導(dǎo)致齒隙、磁滯、齒輪故障或皮帶變形的傳動(dòng)部件。大內(nèi)徑扭矩電機(jī)的無(wú)機(jī)框架結(jié)構(gòu)不能提供明顯和有用的連接?？梢园惭b帶軸輸出的旋轉(zhuǎn)編碼器，但環(huán)形編碼器可以提供簡(jiǎn)單的解決方案。

此外，環(huán)形編碼器與負(fù)載一樣，直接連接到驅(qū)動(dòng)軸，從而避免了系統(tǒng)中不必要的“間隙”。在任何測(cè)量或控制系統(tǒng)中，都希望編碼器盡可能靠近驅(qū)動(dòng)部件，這有助于減少潛在的諧振并影響伺服性能，尤其是當(dāng)伺服帶寬增加時(shí)。在確定精度要求時(shí)，應(yīng)分別分析精度、分辨率和重復(fù)性：

對(duì)于需要重復(fù)性的應(yīng)用，如機(jī)械臂，系統(tǒng)在相同編碼器計(jì)數(shù)器位置重復(fù)停止的能力比工作臺(tái)的角度精度更重要。

對(duì)于連續(xù)的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，所選的分辨率和精度不應(yīng)允許在控制伺服帶內(nèi)出現(xiàn)“抖動(dòng)”。

對(duì)于天文望遠(yuǎn)鏡等慢速移動(dòng)設(shè)備來(lái)說(shuō)，角度測(cè)量的準(zhǔn)確性比系統(tǒng)的最高數(shù)據(jù)速率更重要。

對(duì)于直升機(jī)攝像頭座，精確的手動(dòng)定位和分辨率比可重復(fù)性或絕對(duì)精度更重要，盡管當(dāng)使用相同的傳感器為武器系統(tǒng)提供目標(biāo)數(shù)據(jù)時(shí)，后者變得更重要。

對(duì)于高速系統(tǒng)，可能需要在速度和位置精度之間取得平衡。粗針跡系統(tǒng)（較少的線）適用于高數(shù)據(jù)率，但細(xì)針跡系統(tǒng)通常具有較低的細(xì)分誤差。

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